Сказка написана в 1836–1837 гг. (первое упоминание — 13 мая 1830 г.; тогда сказка называлась «Дочери моря») и включена в третий выпуск сборника «Сказки, рассказанные детям». Много лет Андерсена волновала фольклорная тема любви русалки к человеку и водяного к земной девушке — тема, затронутая им в стихотворных сказках 20-х годов — «Невеста морского короля» и «Русалка с озера Самсё», а также в поэме 1833 г. «Агнета и водяной». Сам Андерсен очень любил сказку «Русалочка» и считал ее самой трогательной из всех своих произведений. Образ Русалочки стал как бы символом творчества Андерсена, символом Дании. Не случайно ее изящная фигурка (моделью послужила известная балерина Эллен Присе, род. в 1895 г., с 1903 г. солистка Королевского театра, в 1913 г. оставила балет), созданная в 1913 г. скульптором Эдвардом Эриксеном (1876–1959), установлена в копенгагенском порту. Сказка неоднократно экранизировалась.